[发明专利]云台控制方法、装置及设备在审
| 申请号： | 201811360058.1 | 申请日： | 2018-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN109669482A | 公开（公告）日： | 2019-04-23 |
| 发明（设计）人： | 曹进喜;戴天荣;邹李兵;闵珊珊;邸顺然 | 申请（专利权）人： | 歌尔股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/10 | 分类号： | G05D3/10 |
| 代理公司： | 北京太合九思知识产权代理有限公司 11610 | 代理人： | 刘戈 |
| 地址： | 261031 山东省潍坊*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种云台控制方法、装置及设备。其中，所述云台控制方法包括：获取中间动平台欲达到的目标位姿，其中，所述云台包括静平台及所述中间动平台，所述中间动平台通过至少三个可伸缩机构连接于所述静平台上，所述中间动平台可相对所述静平台运动；基于目标位姿，确定所述至少三个可伸缩机构中各可伸缩机构对应的第一驱动力；按照所述至少三个可伸缩机构各自对应的第一驱动力，控制所述至少三个可伸缩机构动作。本申请实施例提供了一种适于并联机构云台的控制方案，不需要显示的控制每个可伸缩机构的伸缩量，实现简单，且控制精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 可伸缩机构 动平台 云台控制 静平台 装置及设备 目标位姿 驱动力 云台 并联机构 伸缩量 申请 | ||
【主权项】：
1.一种云台控制方法，其特征在于，包括：获取中间动平台欲达到的目标位姿，其中，所述云台包括静平台及所述中间动平台，所述中间动平台通过至少三个可伸缩机构连接于所述静平台上，所述中间动平台可相对所述静平台运动；基于目标位姿，确定所述至少三个可伸缩机构中各可伸缩机构对应的第一驱动力；按照所述至少三个可伸缩机构各自对应的第一驱动力，控制所述至少三个可伸缩机构动作。
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