[发明专利]一种月饼装盒作业方法

摘要

本发明提供了一种月饼装盒作业方法，该月饼装盒作业系统包括托盒作业传送带：用于运输所述托盒上料传送带的托盒；托盒相机：用于获取托盒作业传送带单位图像；月饼作业传送带：用于运输烤盘；月饼相机：用于获取月饼作业传送带单位图像；机器人：用于执行月饼的夹取作业和托盒的装盒作业；处理器模块：用于获取托盒作业传送带单位图像和月饼传送带单位图像并进行合成，控制所述机器人运行。本发明实施例提供的月饼装盒作业方法及系统，通过特定的算法设计，具有自动化程度高、执行速度快、计算机资源占用小等特点。

主权项

1.一种月饼装盒作业方法，其特征在于，包括以下步骤：基于处理器模块接收月饼相机获取的月饼作业传送带单位图像，判断月饼作业传送带是否有带饼烤盘流入；当所述月饼作业传送带有带饼烤盘流入时，基于处理器模块控制分托气缸切换至托盒上料状态，托盒经所述分托气缸运动至托盒作业传送带上；基于处理器模块接收月饼相机获取的月饼作业传送带单位图像和托盒相机发出的托盒作业传送带单位图像，分别合成月饼作业传送带图像和托盒作业传送带图像；基于处理器模块在所述月饼作业传送带图像中截取一次作业图像，并确认作业目标月饼和计算所述作业目标月饼的取料坐标；基于处理器模块有序发送所述取料坐标和取料执行信号至Delta机器人；基于处理器模块在所述托盒作业传送带图像中截取二次作业图像，并确认作业目标托盒和计算所述作业目标托盒的装盒坐标；基于处理器模块有序发送所述装盒坐标和装盒执行信号至Delta机器人。