[发明专利]一种新式机器人智能抓取和开箱单元

摘要

一种新式机器人智能抓取和开箱单元，包括六轴机器人、机器人底座、连接法兰、抓取成型抓手、主板、智能视觉系统；六轴机器人安装于机器人底座上，连接法兰安装于六轴机器人的第六轴法兰上；抓取成型抓手可随六轴机器人的手臂在空间中自由活动；主板连接于连接法兰上，主板上设有第一吸盘、导向固定块、对称支撑板，吸盘安装于主板上，导向固定块安装于主板的上方，对称支撑板安装于主板的下方。其优点是：1）采用智能六轴机器人系统配套抓取成型抓手，代替人工或者专机，实现箱物料的高效高质量开箱上箱，降低了生产成本；2）采用智能视觉系统，数字相机拍照后图像分析匹配，为箱原料不同状态不同品种智能抓取自适应，满足包装多样化需求，以及来料状态高容忍度。

主权项

1.一种新式机器人智能抓取和开箱单元，其特征在于：包括一六轴机器人、一机器人底座、一连接法兰、一抓取成型抓手、一主板、一智能视觉系统；所述六轴机器人安装于所述机器人底座上，所述连接法兰安装于所述六轴机器人的第六轴法兰上；所述抓取成型抓手可随所述六轴机器人的手臂在空间中自由活动；所述主板连接于所述连接法兰上，所述主板上设有一第一吸盘、一导向固定块、一对称支撑板，所述第一吸盘安装于所述主板上，所述导向固定块安装于所述主板的上方，所述对称支撑板安装于所述主板的下方；所述导向固定块上安装有一推杆气缸、一齿条，所述齿条与所述推杆气缸使用法兰连接，所述齿条随着所述推杆气缸打开或关闭而直线前进或后退；所述对称支撑板上安装有一齿轮、一第一连杆、一第二连杆、一第三连杆、一第四连杆、一吸盘固定块、一第二吸盘，所述齿轮与所述齿条配合，所述齿条移动随之齿轮转动；所述第一连杆跟随所述齿轮摆动，所述第二连杆、所述第三连杆跟随所述第一连杆按照平行四边法则平行摆动；第二连杆、第三连杆、第四连杆与安装于第二连杆上面的所述第二吸盘固定块构成连杆平行四边形，所述吸盘摆块随所述第一连杆摆动而摆动；安装于所述吸盘摆块上的所述第二吸盘，随所述推杆气缸动作，实现90度摆动，完成开箱动作；所述智能视觉系统包括一数字相机、一相机安装支架，所述数字相机安装于所述相机安装支架上，所述相机安装支架安装于所述主板上；所述数字相机在抓手动作之前拍照识别，经过图像匹配后，所述六轴机器人配合所述抓取成型抓手进行开箱动作。