[发明专利]使用优化方法规划自动驾驶车辆的停车轨迹生成有效
| 申请号： | 201811367111.0 | 申请日： | 2018-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN110647142B | 公开（公告）日： | 2023-08-08 |
| 发明（设计）人： | 罗琦;李栋;张雅嘉;张亮亮;蒋一飞;陶佳鸣;许珂诚;胡江滔 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 用于自动驾驶车辆的停车系统优化了停车问题的解决方案。ADV检测停车场并选择停车位。ADV定义用于停车场、停车位的约束和ADV的运动学约束，并且考虑停车场、停车位以及ADV的运动学的约束，但是不考虑ADV周围可能的任何障碍物，生成到停车位的多个潜在停车路径。ADV确定用于穿过每个停车路径的成本。从停车路径中选出一个或多个最小成本的候选路径，然后基于ADV周围的障碍物，排除一个或多个候选路径。剩余的候选项可使用二次优化系统进行分析。可从剩余的候选项中选出最佳停车路径，以将ADV导航到停车位。 | ||
| 搜索关键词： | 使用 优化 方法 规划 自动 驾驶 车辆 停车 轨迹 生成 | ||
【主权项】：
1.一种停放自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：/n确定所选停车位的多个停车位约束；/n至少部分地基于所选停车位的所述多个停车位约束，确定从所述自动驾驶车辆的当前位置到所选停车位的多个停车路径；/n确定用于所述多个停车路径中的每个停车路径的成本；/n从具有最小成本的多个停车路径中选择一个或多个候选停车路径；/n至少部分地基于沿着所述候选停车路径中的每个的所述自动驾驶车辆周围的一个或多个障碍物，排除所选择的候选停车路径中的一个或多个；/n从剩余的候选停车路径中选择停车路径；/n基于所选择的停车路径，生成参考线以导航所述自动驾驶车辆；以及/n使用所述参考线将所述自动驾驶车辆从所述自动驾驶车辆的所述当前位置导航到所述停车位。/n
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