[发明专利]移动引擎虚拟速度矢量确定方法、存储介质和确定系统

摘要

移动引擎虚拟速度矢量确定方法、存储介质和确定系统。用于确定虚拟速度矢量的方法包括下列步骤：从限定了相对于移动引擎基本静止的光学投影中心的图像传感器来获取(110)周围环境的图像序列；分析(120)至少两个连续图像，以便确定在所述至少两个连续图像中的各个图像中的被称为核点的点，所述核点代表在采集另一个图像的时刻所述图像传感器的所述光学投影中心在所述图像中的位置；以及针对各个被分析的图像，在显示器上确定(130)所述图像的核点的位置，且在所述显示器上显示(130)代表所述位置中的所述虚拟速度矢量的符号，所述显示器能够用于驾驶所述移动引擎。

主权项

1.一种用于确定在周围环境中移动的移动引擎(10)的虚拟速度矢量的方法，所述虚拟速度矢量显示所述移动引擎(10)在所述周围环境中的移动方向；所述方法包括下列步骤：‑从沿图像采集方向取向且限定相对于所述移动引擎(10)基本静止的光学投影中心(O_c)的图像传感器(16)获取(110)所述周围环境的图像序列；‑对至少两个连续图像进行分析(120)，以便在所述至少两个连续图像中的各个图像中确定被称为核点的点(e₁，e₂)，所述核点代表在采集另一个图像的时刻所述图像传感器(16)的所述光学投影中心(O_c)在所述图像中的位置；‑针对各个被分析的图像，确定(130)所述图像的所述核点(e₁，e₂)在显示器(14)上的位置，所述显示器(14)能够用于驾驶所述移动引擎(10)且在所述显示器(14)上显示(130)代表所述位置处的所述虚拟速度矢量的符号。