[发明专利]机器人的结构

摘要

本发明提供一种机器人的结构，其能够简单且容易地抑制布线于臂内的线条体随着臂的动作的位置变动而进行布线。该机器人的结构具备：第一部件，其在水平轴线附近具有中空部；第二部件，其以能够围绕水平轴线旋转的方式支撑于第一部件的侧面，并且在水平轴线附近具有中空部；驱动马达，其产生使第二部件相对于第一部件旋转的动力；以及减速机构，其将驱动马达的旋转减速并传递至第二部件，减速机构具备：输出双曲线齿轮，其与水平轴线同轴配置且由固定于第一部件的齿圈构成；与输出双曲线齿轮啮合的输入双曲线齿轮；以及传递机构，其从驱动马达将旋转减速并传递至输入双曲线齿轮，驱动马达、输入双曲线齿轮以及传递机构以容纳状态支撑于第二部件内。

主权项

1.一种机器人的结构，其特征在于，具备：第一部件，其在水平轴线附近具有中空部；第二部件，其以能够围绕所述水平轴线旋转的方式支撑于该第一部件的侧面，且在所述水平轴线附近具有中空部；驱动马达，其产生使该第二部件相对于所述第一部件旋转的动力；以及减速机构，其将该驱动马达的旋转减速并传递至所述第二部件，该减速机构具备：输出双曲线齿轮，其与所述水平轴线同轴配置，且由固定于所述第一部件的齿圈构成；输入双曲线齿轮，其与该输出双曲线齿轮啮合；以及传递机构，其从所述驱动马达将旋转减速并传递至所述输入双曲线齿轮，所述驱动马达、所述输入双曲线齿轮以及所述传递机构以容纳状态支撑于所述第二部件内。