[发明专利]机器人在审
| 申请号： | 201811374410.7 | 申请日： | 2018-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN109834703A | 公开（公告）日： | 2019-06-04 |
| 发明（设计）人： | 藤田淳哉 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J13/08;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人(10)，该机器人(10)具备：基部(10a)；多关节臂(20)，其设置于基部(10a)上；传感器(12)，其设置于基部(10a)上，并且检测对多关节臂(20)施加的外力；控制装置(40)，其基于传感器(12)的检测值，使多关节臂(20)进行停止动作；以及电缆(CA)，其一端与安装于多关节臂(20)的前端侧的臂部件(26)上的设备(31、32)连接，另一端与控制设备(31、32)的控制装置(40)连接，该电缆(CA)从臂部件(26)进入到多关节臂(20)内，并且穿过比臂部件(26)还靠近基部(10a)侧的臂部件(21～25)，从而与控制装置(40)连接。 | ||
| 搜索关键词： | 多关节臂 基部 控制装置 臂部件 传感器 机器人 电缆 控制设备 人本发明 停止动作 检测 从臂 穿过 施加 | ||
【主权项】：
1.一种机器人，其特征在于，具备：基部；多关节臂，其设置于基部上；传感器，其设置于所述基部上，并且检测对所述多关节臂施加的外力；控制装置，其基于所述传感器的检测值，使所述多关节臂进行停止动作、减速动作、或者回避动作；以及电缆，其一端与安装于所述多关节臂的前端侧的部件上的设备连接，另一端与进行所述设备的控制、向所述设备供给流体或电力的电缆被连接装置连接，所述电缆被构成为，从被插入部件进入到所述多关节臂内，并且穿过比所述被插入部件更靠所述基部侧配置的所述多关节臂的部件，从而与所述电缆被连接装置连接，所述被插入部件是安装所述设备的所述多关节臂的部件或其附近的部件。
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