[发明专利]一种用于狭小地域臂架类救援消防车的智能控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种用于狭小地域臂架类救援消防车的智能控制方法及系统，方法通过对需救援位置的标定，以及救援车辆周围空间的感知，规划臂架伸展的轨迹，快速确定支腿的展开范围，如果现有底盘周围空间无法满足救援要求，将规划出合适的停放位置，辅助操作人员按照进行相应修正。该方法将极大节约臂架类救援车辆的救援时间，避免了因底盘空间限制，频繁改变左、右腿展开范围或底盘位置，极大地缩短了救援准备时间，提高效率，减少人身和财产损失。适用于狭小地域臂架类救援消防车。

主权项

1.一种智能控制方法，其特征在于，包括：对需救援位置进行标定，获取需救援目标的空间位置；根据需救援目标的空间位置，规划最优臂架伸展轨迹；根据最优臂架伸展轨迹，确定支腿展开范围；获取救援车辆周围空间信息，判断救援车辆周围空间是否满足已确定的支腿展开范围；如果满足，给出指令，救援车辆按照已确定的支腿展开范围进行支腿展开作业，支腿展开到位后，按照规划最优臂架伸展轨迹进行臂架展开作业。