[发明专利]视觉定位方法在审
| 申请号： | 201811375830.7 | 申请日： | 2018-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN109483539A | 公开（公告）日： | 2019-03-19 |
| 发明（设计）人： | 雷金波;谭思源;汪勇;王聪然;赵轩;张仁钰;杨峰 | 申请（专利权）人： | 施努卡（苏州）智能装备有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市昆*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及汽车制造技术领域，尤其是视觉定位方法。定位方法的具体步骤为：a、采集当前车身上的定位结构的定位图像；b、控制设备基于定位图像计算获得当前车身位姿；c、控制设备计算获得所述当前车身位姿相对于模板车身位姿的位姿偏移量；d、控制设备将位姿偏移量发送至机器人，以使机器人对机器人位姿以及当前工作路径进行调整。本发明通过软件手段控制机器人进行位姿以及工作路径的调整，从而当前车身位姿相适应，在处理不同车型的车身时，只需相应地调整方法中涉及的软件参数，可以提高生产过程中的节拍利用率并降低能耗，不存在现有技术中的机械磨损问题，其对于机器人的定位精度较高、定位结果可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 位姿 车身 控制设备 机器人 定位图像 工作路径 视觉定位 偏移量 机械磨损问题 汽车制造技术 机器人位姿 控制机器人 定位结构 定位结果 软件参数 软件手段 生产过程 节拍 车型 采集 发送 | ||
【主权项】：
1.一种视觉定位方法，其特征在于，定位方法的具体步骤为：a、汽车生产线的滚床将当前车身输送到工位上后，使用控制设备控制图像采集设备采集当前车身上的定位结构的定位图像；b、控制设备基于定位图像计算获得当前车身位姿；c、控制设备计算获得所述当前车身位姿相对于模板车身位姿的位姿偏移量；d、控制设备将位姿偏移量发送至机器人，以使机器人基于位姿偏移量对机器人的当前机器人位姿，以及当前工作路径进行调整。
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