[发明专利]一种基于光学导航的颅颌面外科手术并联机器人

摘要

本发明属于机器人技术领域，尤其为一种基于光学导航的颅颌面外科手术并联机器人，包括底座，所述底座的顶部通过四个螺钉固定连接有第一轴套，所述第一轴套内壁的底部固定连接有深沟球轴承；本发明，通过设置齿轮和渐开线制动杆，从而对整个装置起到固定的作用，该装置通过齿轮和渐开线制动杆，实现了对装置进行制动固定的位置，同时采用转动轴和直角连接件，实现了对刀具等进行角度调整的目的，采用Y型固定叉和压杆之间的配合，对物体进行定位，能够根据医生具体规划路径实现颅颌面基本手术的精确操作，并实时监控手术过程确保手术准确进行，整个装置结构简单，使用方便，成本低廉，实用性强。

主权项

1.一种基于光学导航的颅颌面外科手术并联机器人，包括底座(16)，其特征在于：所述底座(16)的顶部通过四个螺钉固定连接有第一轴套(10)，所述第一轴套(10)内壁的底部固定连接有深沟球轴承(11)，所述深沟球轴承(11)内穿设有转动轴(7)，所述转动轴(7)穿过角接触球轴承(9)并固定连接有直角连接件(6)，所述角接触球轴承(9)设置在第一轴套(10)内，所述直角连接件(6)内通过螺钉固定连接有方形横梁(4)，所述方形横梁(4)通过连接件(2)固定连接有静平台(3)，所述静平台(3)的下方设置有动平台(23)，所述动平台(23)和静平台(3)之间通过球角固定连接有推杆(5)，所述动平台(23)的底部通过螺钉固定连接有夹具(24)，所述夹具(24)内卡接有刀具(22)，所述底座(16)的顶部通过螺钉固定连接有Y型固定叉(19)，所述Y型固定叉(19)的顶部通过螺栓固定连接有压杆(20)，所述压杆(20)的顶部设置有定位螺钉(21)，所述底座(16)的顶部卡接有第二轴套(12)，所述第二轴套(12)内穿设有转动轴(7)，所述转动轴(7)通过平键固定连接有齿轮(13)，所述齿轮(13)的表面啮合有渐开线制动杆(14)，所述渐开线制动杆(14)的一端固定连接有手轮(15)。