[发明专利]模块化多关节线控机器人

摘要

本发明提供了一种模块化多关节线控机器人，包括工作台、依次串接的多个关节、夹爪及动力机构；底层关节设置在工作台上，关节包括壳体及连接机构，相邻两个关节经转轴连接，转轴与其中一个关节固定连接；转轴上设有牵引轮；动力机构包括箱体、多个电动拉杆及与电动拉杆一一对应连接的牵引线；每一牵引轮均连接一条牵引线，夹爪连接一条牵引线。本发明的模块化多关节线控机器人，转轴可带动其中一个关节转动，并且可紧密对接另一个关节，各个关节之间结构紧凑；电动拉杆可精确控制牵引线回拉长度，转轴由牵引轮、牵引线、电动拉杆带动转动，从而使由转轴带动的关节精准转动；各个关节分别由独立的牵引线控制旋转独立运动，具有良好的运动精度。

主权项

1.模块化多关节线控机器人，其特征在于，包括：工作台；关节，设有依次串接的多个，其中底层关节设置在所述工作台上；每一所述关节包括壳体、设置于所述壳体内的连接机构；相邻两个关节的连接机构经转轴连接，所述转轴与其中一个连接机构固定连接；所述转轴上固定有牵引轮；所述牵引轮与所述壳体内壁之间设有复位扭簧；夹爪，与顶层所述关节连接；动力机构，与所述工作台连接，包括箱体、设置于所述箱体内的多个电动拉杆，以及与所述电动拉杆一一对应连接的牵引线；每一所述牵引轮均连接一条牵引线，所述夹爪连接一条牵引线。