[发明专利]用于相机校准误差的运行时测定的系统和方法

摘要

本发明提供了相机校准误差(精确度)运行时测定(自我诊断)的系统和方法，典型地涉及相机外部参数，基于场景中所收入对象的运行时调准分数的历史统计数据，基于与已训练的对象模型的观测和预期的图像数据的匹配而定义这些分数。这样的安排避免了为诊断系统(一个或多个)相机是否保持被校准而终止视觉系统的运行时操作和/或停止由视觉系统支持的生产线的需求。假设由视觉系统检验的对象或特征随时间大致相同，则视觉系统积累部分校准结果的统计数据并存储中间结果用作当前系统精确度的指标。对于多相机视觉系统来说，说明性地利用交叉验证来识别个别有问题的相机。该系统和方法允许更快、更廉价和更直接的与恶化的相机校准有关的视觉系统故障诊断。

主权项

1.一种在至少三个相机的系统中用于确定相机校准误差的方法，包括以下步骤：a)校准该至少三个相机，包括查找该至少三个相机中每个相机各自的外部校准参数；b)利用该至少三个相机中第一多数来查找在三维空间的第一特征，并确定该第一特征的第一测量值；c)利用该至少三个相机中第二多数来查找在三维空间的第二特征，并确定该第二特征的第二测量值；以及d)针对以下至少其中一个：(i)步骤(a)中确定的精确度，(ii)所需的系统精确度以及(iii)该第一特征和第二特征的已知属性，比较第一测量值与第二测量值。