[发明专利]一种基于被困的清洁机器人的继续行走方法、装置及芯片

摘要

本发明公开一种基于被困的清洁机器人的继续行走方法、继续行走装置、清洁机器人及芯片，所述继续行走方法包括：当检测到所述清洁机器人在一个局部区域内不能自行脱困时，将所述局部区域标记为困住区域；当所述清洁机器人接收到解困信号时，控制所述定位数据采集装置实时采集当前环境路标数据，然后在所述参考路标数据库内搜索与所述当前环境路标数据匹配度最高的样本路标数据，进而确定一个目标位置，再从所述目标位置开始继续工作，其中，所述目标位置是所述全局地图上除了所述困住区域之外的一个位置。相对于现有技术，本发明技术方案提高工作效率。

主权项

1.一种基于被困的清洁机器人的继续行走方法，所述继续行走方法包括：控制清洁机器人在预设工作区域保持一种行走模式工作，同时使用定位数据采集装置实时采集环境路标数据，并在全局地图中标记保存对应覆盖过的区域，其中，所述清洁机器人预先存储一种参考路标数据库，该参考路标数据库包括基于所述预设工作区域的样本路标数据；所述清洁机器人已覆盖过的区域被定义为已标记区域；其特征在于，所述继续行走方法还包括：当检测到所述清洁机器人在一个局部区域内不能自行脱困时，将所述局部区域标记为困住区域；当所述清洁机器人接收到解困信号时，根据所述定位数据采集装置实时采集的当前环境路标数据与所述样本路标数据的匹配关系和所述困住区域确定一个目标位置，再保持所述行走模式从所述目标位置开始继续工作；其中，所述目标位置是所述全局地图上除了所述困住区域之外的一个位置，所述行走模式代表所述清洁机器人被困前或脱困后的行走路线。