[发明专利]一种旋翼无人机定点降落方法及基站

摘要

本发明公开一种旋翼无人机定点降落方法及基站，定点降落方法包括以下步骤：无人机控制系统控制无人机飞行至降落平台的待降落区域的上空；定位摄像系统寻找降落平台上的参考标识并进行识别；无人机控制系统控制无人机向参考标识的正上空处飞行；无人机开始进行第一个下降阶段的降落，并自行作平移调整；当无人机进入第二个下降阶段的降落，无人机不再作主动平移调整，平台控制系统向控制移动驱动机构对降落平台进行平移调整，使无人机与降落平台的参考标识始终对准，同时无人机与降落平台逐渐靠近，最终降落在降落平台上。本发明能够确保降落平台上的参考标识始终保持在无人机的识别范围内，保证无人机能够准确且快速地进行定点降落。

主权项

1.一种旋翼无人机定点降落方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)无人机控制系统启动返航指令流程，向无人机发出返航降落信号，无人机根据导航系统的指引飞行至降落平台的待降落区域的上空附近；(2)无人机中的定位摄像系统开始寻找降落平台上的参考标识并进行识别；(3)当在定位摄像系统的可视范围内识别到降落平台上的完整参考标识后，无人机控制系统根据参考标识的所在位置进行航线规划，并控制无人机向参考标识的正上空处飞行；(4)无人机到达参考标识的正上空后，开始进行第一个下降阶段的降落，无人机控制系统控制无人机在下降过程中自行作平移调整，以确保在下降过程中无人机与参考标识对准；(5)当无人机下降到与降落平台相距设定的高度时，进入第二个下降阶段的降落，无人机不再作主动平移调整，无人机控制系统持续地将无人机与降落平台的位置偏差信息传输到平台控制系统中，平台控制系统根据位置偏差信息向用于驱动降落平台移动的移动驱动机构发送执行信号，移动驱动机构根据执行信号对降落平台进行平移调整，使无人机与降落平台的参考标识始终对准，同时无人机与降落平台逐渐靠近，并最终降落在降落平台上，完成定点降落。