[发明专利]机器人及其碰撞检测方法有效
| 申请号： | 201811382714.8 | 申请日： | 2018-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN109834705B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 原田镇郎 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人(1)，即使在产生气弹簧的气缸内压下降时，也高精度地检测机器人的碰撞。所述机器人(1)具备：机器人主体(2)，其具备至少一个臂(6)；气弹簧(9)，其作为机器人主体(2)的臂(6)的平衡器发挥功能；内压检测部，其检测气弹簧(9)的气缸内压；以及控制装置(3)，其控制机器人主体(2)，控制装置(3)为，计算出对驱动臂(6)的伺服马达(12)的转矩命令值与实际上使臂(6)进行动作所需的伺服马达(12)的转矩的差分，作为推断干扰值，在推断干扰值超过预定的阈值时，判定机器人主体(2)产生碰撞，并且基于通过内压检测部检测到的气缸内压，校正推断干扰值或阈值。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 及其 碰撞 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人，其特征在于，具备：机器人主体，其具备至少一个臂；气弹簧，其作为所述机器人主体的所述臂的平衡器发挥功能；内压检测部，其检测所述气弹簧的气缸内压；以及控制装置，其控制所述机器人主体，所述控制装置，计算出对驱动所述臂的伺服马达的转矩命令值与实际上使所述臂进行动作所需的所述伺服马达的转矩的差分，作为推断干扰值，当所述推断干扰值超过预定的阈值时，判定所述机器人主体产生碰撞，并且基于由所述内压检测部检测到的所述气缸内压，校正所述推断干扰值或所述阈值。
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