[发明专利]进行机器人的示教操作的示教装置以及示教方法有效
| 申请号： | 201811383882.9 | 申请日： | 2018-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN109834695B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 佐藤贵之 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J13/02 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 范胜杰;金慧善 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种进行机器人的示教操作的示教装置以及示教方法。进行机器人的示教操作的示教装置具有：选择部，其在机器人的示教作业中或示教作业后，在机器人的程序中的多个行之间移动并选择一行；误差计算部，其在通过手控或点动进给使机器人移动至所选择的一行中已经示教的示教点之后，计算出示教点与移动后的机器人的位置之间的位置误差；以及指示部，其在位置误差在预定范围内时指示对示教点进行再示教。 | ||
| 搜索关键词： | 进行 机器人 操作 装置 以及 方法 | ||
【主权项】：
1.一种示教装置，进行针对工件进行作业的机器人的示教操作，其特征在于，该示教装置具有：选择部，其在所述机器人的示教作业中或示教作业后，在所述机器人的程序中的多个行之间移动并选择一行；误差计算部，其在通过手控或点动进给使所述机器人移动至所选择的一行中已经示教的示教点之后，计算出所述示教点与移动后的机器人的位置之间的位置误差以及所述示教点的所述机器人的工具的姿势与移动后的机器人的所述工具的姿势之间的姿势误差中的至少一方；以及指示部，其在所述位置误差和所述姿势误差中的至少一方在各自的预定范围内时指示对所述示教点进行再示教。
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