[发明专利]航空零部件全自动喷砂除漆方法

摘要

本发明公开了一种航空零部件全自动喷砂除漆方法，包括以下步骤：固定装夹、三维扫描得到三维点云信息、降噪膨胀区分配准处理得到完整三维模型、建立工件坐标系、计算喷砂路径、传输喷砂路径和喷砂处理、回复原位。本发明实施方式中的航空零部件全自动喷砂除漆方法对零部件的装夹要求不高，对工人的操作要求降低，使得装夹更加便捷，提高了效率；同时，由三维点云信息直接生成机器人喷砂路径，无需人工的示教编程和离线编程，提升了喷砂效率；此外，以一种固定的算法来应对航空零部件本身一致性差的问题，实现了柔性化生产。

主权项

1.一种航空零部件全自动喷砂除漆方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：固定装夹航空零部件；S2：机器人携带三维传感器对所述航空零部件的外围进行实时三维扫描，得到三维点云信息；S3：三维传感器将所述三维点云信息传输到工业计算机中，所述工业计算机对所述三维点云信息进行降噪、膨胀、区分、配准处理，得到完整的航空零部件的三维模型；S4：将所述三维模型和所述工业计算机中的所述航空零部件的CAD模型进行对比，将所述三维模型旋转六个自由度后，得到所述航空零部件在现场操作环境中相对于装夹工装的工件坐标系；S5：工业计算机汇总所述机器人的D‑H参数、喷砂参数、所述工件坐标系、世界坐标系参数和所述三维模型，计算出所述机器人和喷枪针的喷砂路径；S6：工业计算机计算所述喷砂路径和所述航空零部件的距离，以及所述航空零部件和机器人的轴臂的距离，判断机器人轴臂和航空零部件是否有碰撞风险，如无风险，则将所述喷砂路径传输到机器人的控制器中；S7：机器人按照所述喷砂路径对航空零部件进行喷砂处理；S8：喷砂完毕，机器人回到起始位置。