[发明专利]考虑误差约束的海底地震检波飞行节点有限时间构型包含容错控制方法

摘要

考虑误差约束的海底地震检波飞行节点有限时间构型包含容错控制方法，涉及海底地震检波飞行节点构型误差约束包含控制方法。为了解决现有的控制方法不能在推进器发生故障时进行有效控制的问题和控制精度较差的问题。本发明首先建立多海底地震检波飞行节点系统的动力学和运动学方程，将推进器损坏产生的影响表示为推力分布矩阵的变化，然后选取误差函数与有限时间滑模变量，并选择非奇异快速终端滑模面；根据选取的误差函数、有限时间滑模变量和非奇异快速终端滑模面，设计控制器，从而实现海底地震检波飞行节点有限时间构型包含控制。本发明适用于海底地震检波飞行节点有限时间构型包含容错控制。

主权项

1.考虑误差约束的海底地震检波飞行节点有限时间构型包含容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立多海底地震检波飞行节点系统的动力学和运动学方程；海底地震检波飞行节点包括领航者飞行节点和跟随者飞行节点；推进器损坏产生的影响表示为推力分布矩阵的变化，定义为ΔB，实际作用在飞行节点上的推力或力矩从τ变为τ+Δτ；步骤2、基于飞行节点的动力学和运动学方程以及推进器损坏对应的飞行节点上的推力或力矩，选取误差函数与有限时间滑模变量；并选择非奇异快速终端滑模面；在选取误差函数的过程中，对于误差函数使用误差约束方程k_ai和k_bi分别是时变的下界和上界，k_aih(t)、k_bih(t)分别为k_ai和k_bi的元素；然后将误差函数转换为和K_Ai(t)＝diag(k_ai1(t),…,k_ain(t))，K_Bi(t)＝diag(k_bi1(t),…,k_bin(t))；根据ξ_ai(t)和ξ_bi(t)确定非奇异快速终端滑模面s_i；步骤3、根据选取的误差函数、有限时间滑模变量和非奇异快速终端滑模面，设计控制器，从而实现海底地震检波飞行节点有限时间构型包含控制。