[发明专利]一种视觉定位地图加载方法、装置、系统和存储介质在审
| 申请号： | 201811393107.1 | 申请日： | 2018-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN111209353A | 公开（公告）日： | 2020-05-29 |
| 发明（设计）人： | 冯威;林伟;刘晓彤;周鑫 | 申请（专利权）人： | 驭势科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京睿邦知识产权代理事务所(普通合伙) 11481 | 代理人： | 徐丁峰;张玮 |
| 地址： | 102400 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种视觉定位地图加载方法、装置、系统和存储介质以及一种视觉定位方法。该加载方法包括：定位当前位姿；直接根据当前位姿预测视觉定位地图的待加载分组号集合，其中，待加载分组号集合中的每个分组号对应视觉定位地图的一个地图子文件，视觉定位地图包括一个地图主文件和多个地图子文件，多个地图子文件中分别存储对视觉定位地图基于关键帧进行分组得到的对应分组的地图数据，地图主文件中存储用于索引多个地图子文件的关键帧索引信息；根据待加载分组号集合中的分组号加载对应的地图子文件。上述方案通过预测即将需要使用的地图子文件并将其提前加载，以消除需要使用的地图子文件的加载等待时间，从而保证了视觉定位的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 定位 地图 加载 方法 装置 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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