[发明专利]一种四点支撑载车电动柔顺调平控制方法有效
| 申请号： | 201811395614.9 | 申请日： | 2018-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN109324640B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 陈桂;赵臻晖;周磊;李振华;林健;乔贵方;丁飞;万其 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四点支撑载车电动柔顺调平控制方法，包括水平仪感应器、调平控制器、电机控制器一、电机控制器二、电机控制器三、电机控制器四、支撑力传感器一、支撑力传感器二、支撑力传感器三、支撑力传感器四等，调平控制器依据水平传感器数据并采用高点追逐方法计算各支撑腿的目标位置，将支撑腿的目标位置与支撑腿支撑力数据进行融合控制后，作为电机控制器位置给定，控制支撑腿运行，在各支撑腿首次达到平衡后，线性减小支撑力融合系数，实现载车的最终调平，通过这种融合控制方法，减小调平过程中对载车车体冲击和车体变形，实现载车的柔顺调平控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四点 支撑 电动 柔顺 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种四点支撑载车电动柔顺调平控制方法，包括水平仪传感器、调平控制器、电机控制器一、电机控制器二、电机控制器三、电机控制器四、支撑力传感器一、支撑力传感器二、支撑力传感器三、支撑力传感器四、支撑腿一、支撑腿二、支撑腿三和支撑腿四，其特征在于：所述水平仪传感器用于测量载车的姿态，所述水平仪传感器与所述调平控制器通过串口电性连接；所述电机控制器一、电机控制器二、电机控制器三和电机控制器四，分别驱动所述支撑腿一、支撑腿二、支撑腿三和支撑腿四运动，所述电机控制器一、电机控制器二、电机控制器三和电机控制器四与调平控制器电性连接，所述支撑力传感器一、支撑力传感器二、支撑力传感器三和支撑力传感器四分别用于检测支撑腿一、支撑腿二、支撑腿三和支撑腿四的支撑力，所述支撑力传感器一、支撑力传感器二、支撑力传感器三和支撑力传感器四与调平控制器电性连接。
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