[发明专利]控制装置以及机器学习装置有效
| 申请号： | 201811399419.3 | 申请日： | 2018-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN109814615B | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 阿部博 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G05D15/01 | 分类号： | G05D15/01 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 曾贤伟;郝庆芬 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种控制装置以及机器学习装置，能够实现把持反力小的物体的控制。所述控制装置具备的所述机器学习装置具有：状态观测部，其将把持对象物的形状有关的把持对象物形状数据作为表示环境的当前状态的状态变量进行观测；标签数据取得部，其取得表示把持把持对象物时的机器人的机械手的宽度的把持宽度数据作为标签数据；和学习部，其使用状态变量和所述标签数据，将把持对象物形状数据与把持宽度数据关联起来进行学习。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 装置 以及 机器 学习 | ||
【主权项】：
1.一种控制装置，其推定把持反力小的把持对象物时的机器人的机械手的把持宽度，其特征在于，所述控制装置具有机器学习装置，该机器学习装置学习与所述把持对象物的形状对应的把持所述把持对象物时的所述机器人的机械手的把持宽度的推定，所述控制装置具有：状态观测部，其将所述把持对象物的形状有关的把持对象物形状数据作为表示环境的当前状态的状态变量进行观测；标签数据取得部，其取得表示把持所述把持对象物时的所述机器人的机械手的把持宽度的把持宽度数据作为标签数据；以及学习部，其使用所述状态变量和所述标签数据，将所述把持对象物形状数据与所述把持宽度数据关联起来进行学习。
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