[发明专利]一种用于野外环境无人驾驶的正负障碍物检测方法在审
| 申请号： | 201811400586.5 | 申请日： | 2018-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN109471130A | 公开（公告）日： | 2019-03-15 |
| 发明（设计）人： | 商尔科;聂一鸣;朱琪;肖良;戴斌;肖志鹏;许娇龙 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93 |
| 代理公司： | 北京慧智兴达知识产权代理有限公司 11615 | 代理人： | 韩龙;张晓龙 |
| 地址： | 100071 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种用于野外环境无人驾驶的正负障碍物检测方法，其步骤为把多线激光雷达安装在无人驾驶汽车的车头；对雷达进行标定，计算出雷达坐标系与车体坐标系之间的矩阵关系R；建立在侧向安装雷达每条扫描线下的正负障碍物模型；建立正负障碍物全局地图；根据正负障碍物模型对雷达扫描线进行模型匹配，获得每条扫描线上正负障碍物位置，然后根据权重更新正负障碍物全局地图；根据位姿关系把全局地图分别投影到车体坐标系下，得到当前时刻正障碍局部图PLM和负障碍局部图NLM；对PLM和NLM分别寻找峰值，通过阈值分割得到对应的正负障碍物位置；输出正负障碍物信息。本发明克服多个激光雷达不能同步的问题，实现正负障碍物的同时检测。 | ||
| 搜索关键词： | 全局地图 障碍物 车体坐标系 障碍物检测 障碍物模型 障碍物位置 激光雷达 无人驾驶 野外环境 雷达 局部图 扫描线 无人驾驶汽车 障碍物信息 侧向安装 矩阵关系 雷达扫描 模型匹配 权重更新 位姿关系 阈值分割 同步的 标定 多线 车头 投影 输出 检测 | ||
【主权项】：
1.一种用于野外环境无人驾驶领域的正负障碍物检测方法，其特征在于步骤为：(1)把M个多线激光雷达侧向安装在无人驾驶汽车的车头，M≥1个；(2)对安装好的多线激光雷达进行标定，计算出雷达坐标系与车体坐标系之间的变换矩阵R；(3)建立在侧向安装激光雷达每条扫描线下的正负障碍物模型；(4)建立正负障碍物全局地图PGM和NGM；(5)根据步骤(3)建立的模型，对第i台，即i∈{1，M}，雷达的第j条，即j∈{1，N}，N表示N线激光雷达，扫描线进行特征匹配，得到潜在的正障碍PLij和负障碍NLij；(6)根据该时刻记录的雷达位姿信息，把正障碍PLij和负障碍NLij分别投影到全局地图PGM和NGM，根据权重更新全局地图PGM和NGM；(7)根据位姿关系把全局地图PGM和NGM分别投影到当前车体坐标系下，得到正障碍局部图PLM和负障碍局部图NLM；(8)对正障碍局部图PLM和和负障碍局部图NLM中分别寻找峰值，通过阈值分割得到对应的正负障碍物位置；(9)输出正负障碍物信息。
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