[发明专利]一种仿生型水下航行器扑翼推进装置

摘要

本发明公开了一种仿生型水下航行器扑翼推进装置，安装于水下航行器，包括驱动电机组件、传动齿轮组、滚珠丝杠、舵机、转动轴、自适应欠驱动柔性机翼骨架、单滑块双摇杆机构和固定座，所述驱动电机组件、滚珠丝杠和固定座分别与水下航行器主体连接，所述驱动电机组件由电机、减速器和编码器组成，所述滚珠丝杠由丝杠、丝杠螺母和丝杆固定座组成，所述减速器的输出轴与传动齿轮组的主动齿轮连接；传动齿轮组的从动轮与滚珠丝杠的丝杠连接，所述电机通过传动齿轮组带动丝杠转动。该装置整体结构设置前端机翼和后端机翼两个部分。整个装置具有两个自由度，可以实现水下航行器推进、转弯、上浮和下潜等动作。

主权项

1.一种仿生型水下航行器扑翼推进装置，安装于水下航行器，其特征在于，包括驱动电机组件、传动齿轮组、滚珠丝杠、舵机、转动轴、自适应欠驱动柔性机翼骨架、单滑块双摇杆机构和固定座，所述驱动电机组件、滚珠丝杠和固定座分别与水下航行器主体连接，所述驱动电机组件由电机、减速器和编码器组成，所述滚珠丝杠由丝杠、丝杠螺母和丝杆固定座组成，所述减速器的输出轴与传动齿轮组的主动齿轮连接；传动齿轮组的从动轮与滚珠丝杠的丝杠连接，所述电机通过传动齿轮组带动丝杠转动；所述单滑块双摇杆机构由滑块、移动轴、第一连杆、第二连杆、第三连杆、固定轴、第一摇杆、第二摇和第三摇杆相互连接组成；所述第二摇杆上还连接有舵机、第一轴承座和第二轴承座，所述转动轴由第一旋转轴、第二旋转轴和第三旋转轴组成；第一旋转轴通过轴承安装在第一轴承座和第二轴承座上，第二旋转轴固定于第一旋转轴尾部，第三旋转轴通过轴承安装于第三轴承座，所述第三轴承座固定于第三摇杆；所述自适应欠驱动柔性机翼骨架包括第一柔性机翼骨架、第二柔性机翼骨架、第三柔性机翼骨架、第四柔性机翼骨架、第五柔性机翼骨架和第六柔性机翼骨架，每个柔性机翼骨架均由机翼骨架、铰链固定座和弹簧钢片构成。