[发明专利]一种主动悬架的控制方法及装置在审
| 申请号： | 201811414631.2 | 申请日： | 2018-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN109664707A | 公开（公告）日： | 2019-04-23 |
| 发明（设计）人： | 邹斌;黎胜根;郭铮;李立凯;袁守利;王海雄 | 申请（专利权）人： | 武汉新能源汽车工业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B60G17/0165 | 分类号： | B60G17/0165 |
| 代理公司： | 武汉河山金堂专利事务所(普通合伙) 42212 | 代理人： | 胡清堂;陈懿 |
| 地址： | 430000 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提出一种车辆主动悬架的控制方法及装置，所述方法包括：采用二维激光雷达扫描车辆前方路面，获得车辆前方路段扫描区域的路面特征；采用角度传感器测量车轮的转向角度，根据所述车轮的转向角度以及车体几何特征预测四个车轮的行驶轨迹；从所述扫描区域中提取所述预测的四个车轮行驶轨迹对应的路面轨迹特征，根据所述路面轨迹特征获取主动悬架的最佳阻尼参数及刚度参数；主动悬架的控制单元在预定的滞后时间调节主动悬架阻尼参数及刚度参数。本发明可减少主动悬架控制模型建立的成本，增加主动悬架的适应性，属于汽车控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 主动悬架 车轮 车辆前方 刚度参数 路面轨迹 扫描区域 行驶轨迹 阻尼参数 二维激光雷达 主动悬架控制 角度传感器 测量车轮 几何特征 路面特征 模型建立 汽车控制 时间调节 特征获取 预测 车体 扫描 路段 滞后 | ||
【主权项】：
1.一种主动悬架的控制方法，其特征在于，所述方法包括：采用二维激光雷达扫描车辆前方路面，获得车辆前方路段扫描区域的路面特征；采用角度传感器测量车轮的转向角度，根据所述车轮的转向角度以及车体几何特征预测四个车轮的行驶轨迹；从所述扫描区域中提取所述预测的四个车轮行驶轨迹对应的路面轨迹特征，根据所述路面轨迹特征及预先设计好的匹配模型获取主动悬架的最佳阻尼参数及刚度参数；将所述最佳阻尼参数及刚度参数输入主动悬架的控制单元，所述控制单元在预定的滞后时间调节主动悬架阻尼参数及刚度参数。
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