[发明专利]无人驾驶路口路径规划方法、系统、设备及存储介质在审
| 申请号： | 201811417693.9 | 申请日： | 2018-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN109389838A | 公开（公告）日： | 2019-02-26 |
| 发明（设计）人： | 侯发伟 | 申请（专利权）人： | 爱驰汽车有限公司 |
| 主分类号： | G08G1/09 | 分类号： | G08G1/09;G08G1/0967;G06K9/00 |
| 代理公司： | 上海隆天律师事务所 31282 | 代理人： | 臧云霄;夏彬 |
| 地址： | 334000 江西省*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无人驾驶路口路径规划方法、系统、设备及存储介质，该方法包括采集车辆前方的图像，根据图像判断车辆前方的行驶环境；如果为路口环境，则检测所述图像中是否存在交通信号灯和交警；如果在图像中检测到交警，根据交警的手势确定交警指令；如果在所述图像中检测到交通信号灯，根据交通信号灯的图像确定信号灯指令；根据交警指令和/或信号灯指令确定车辆在路口行驶的路径规划，进一步可以通过训练好的控制模型来进行路径规划决策。通过采用本发明的方案，当出现路口交通信号灯故障或拥堵需交警指挥交通时，能够实时针对交警手势进行准确识别并结合交通信号灯和交警手势规划合适路径，帮助无人驾驶车辆顺利通过十字路口。 | ||
| 搜索关键词： | 交通信号灯 路径规划 交警 路口 图像 车辆前方 存储介质 交警手势 无人驾驶 信号灯 指令 检测 路口交通信号灯 交警指挥交通 无人驾驶车辆 合适路径 控制模型 图像判断 图像确定 行驶环境 指令确定 十字路口 拥堵 手势 采集 行驶 决策 规划 帮助 | ||
【主权项】：
1.一种无人驾驶路口路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：采集车辆前方的图像，根据所述图像判断车辆前方的行驶环境；如果车辆前方的行驶环境为路口环境，则检测所述图像中是否存在交通信号灯和交警；如果在所述图像中检测到交警，根据交警的手势确定交警指令；如果在所述图像中检测到交通信号灯，根据交通信号灯的图像确定信号灯指令；根据交警指令和/或信号灯指令确定车辆在路口行驶的路径规划。
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