[发明专利]起重机吊装控制方法及系统有效
| 申请号： | 201811418174.4 | 申请日： | 2018-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN109279511B | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 刘永赞;郭纪梅;罗贤智;赵建阳;赵焜煜 | 申请（专利权）人： | 中联重科股份有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/16 | 分类号： | B66C13/16;B66C23/62;B66C23/82;B66C23/84 |
| 代理公司： | 11283 北京润平知识产权代理有限公司 | 代理人： | 肖冰滨;王晓晓 |
| 地址： | 410013 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及起重机自动控制技术领域，公开了一种起重机吊装控制方法及系统，其中所述起重机吊装控制方法包括：获取起重机的初始状态信息和第一吊装作业所对应的吊钩目标位置，其中所述初始状态信息包括所述起重机关于所述第一吊装作业的初始的回转角度、变幅幅度和吊钩初始位置；根据所述初始状态信息和所述吊钩目标位置确定吊装路径，其中所述吊装路径包括起重机待执行的回转角度、变幅幅度和吊钩高度；控制所述起重机按照所述吊装路径执行所述第一吊装作业，以及当所述起重机的吊钩到达所述吊钩目标位置时，完成所述第一吊装作业。由此，保障了吊装作业能够安全可靠地自动化进行，能够降低人工操作强度并减少人工误操作。 | ||
| 搜索关键词： | 起重机 吊钩 吊装作业 吊装 初始状态信息 目标位置 变幅 回转 目标位置确定 自动控制技术 人工操作 误操作 自动化 | ||
【主权项】：
1.一种起重机吊装控制方法，包括：/n获取起重机的初始状态信息和第一吊装作业所对应的吊钩目标位置，其中所述初始状态信息包括所述起重机关于所述第一吊装作业的初始的回转角度、变幅幅度和吊钩初始位置；/n根据所述初始状态信息和所述吊钩目标位置确定吊装路径，其中所述吊装路径包括起重机待执行的回转角度、变幅幅度和吊钩高度；/n控制所述起重机按照所述吊装路径执行所述第一吊装作业，以及/n当所述起重机的吊钩到达所述吊钩目标位置时，完成所述第一吊装作业；/n在当所述起重机的吊钩到达所述吊钩目标位置时，完成所述第一吊装作业之后，该方法还包括：/n执行往复式多次吊装作业，包括：/n基于预配置的位置步长、所述吊钩初始位置和所述吊钩目标位置，确定在所述第一吊装作业之后的第二吊装作业的二次吊装初始位置和二次吊装目标位置；/n获取起重机准备执行所述第二吊装作业时的回转角度、变幅幅度和吊钩高度，从而确定所述起重机关于所述第二吊装作业的第二初始状态信息；/n基于所述第二初始状态信息和所述二次吊装目标位置，确定针对所述第二吊装作业的二次吊装路径，其中所述二次吊装路径包括待在所述第二吊装作业中执行的回转角度、变幅幅度和吊钩高度；/n控制所述起重机按照所述二次吊装路径执行二次吊装作业。/n
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