[发明专利]一种基于力传感器的机器人直接示教方法

摘要

本发明公开了一种基于力传感器的机器人直接示教方法，涉及机器人技术领域，能够实现良好柔顺性的直接示教控制算法，可以使操作者柔顺的拖动机器人末端进行示教，从而简化示教过程，提高机器人的示教效率。本发明包括：采集力传感器信号并进行滤波；用多项式插补法对外部力进行平滑处理；设定可变阈值使示教更柔顺；建立阻抗模型控制机器人的示教速度；对示教模型进行整形。本发明提供的机器人直接示教方法，针对性强、实时性好，控制效果好，能很好的适用于工业机器人的现场应用。

主权项

1.一种基于力传感器的机器人直接示教方法，其特征在于，包括：S1、把力传感器安装到机器人末端法兰上，对传感器采集到的信号进行滤波，得到实际外力信号；S2、对实际外力信号进行多项式插值，得到平滑处理后的实际外力信号；S3、将平滑处理后的实际外力信号和设定阈值进行比较，若大于阈值，执行S4，若小于阈值，机器人不动，循环执行S1‑S3；S4、建立拖动力和机器人示教速度的关系，并建立阻抗模型对机器人进行阻抗控制，阻抗模型的输入为平滑处理后的实际外力信号，输出是机器人速度；S5、操作者对机器人进行示教，得到拖动轨迹；S6、利用最小二乘法对拖动轨迹中的点进行选择和拟合，得到示教轨迹，机器人根据示教轨迹工作。