[发明专利]相机位姿优化方法、装置、电子设备和计算机可读介质在审
| 申请号： | 201811438130.8 | 申请日： | 2018-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN109584302A | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 史桀绮 | 申请（专利权）人： | 北京旷视科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/11;G06T17/05 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 王术兰 |
| 地址： | 100000 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种相机位姿优化方法、装置、电子设备和计算机可读介质，涉及图像处理的技术领域，包括获取目标摄像机拍摄的待处理关键帧；对待处理关键帧进行语义分割，得到语义分割结果，语义分割结果中包括至少一个分割区域和每个分割区域的类别信息；结合全局地图中的历史语义路标标记，在全局地图中为待处理关键帧中的目标对象建立语义路标标记，并对各个语义路标标记进行更新，以更新各个语义路标标记所属的地图点；利用更新之后的语义路标标记优化目标摄像机的位姿信息，本发明缓解了现有的视觉同步定位与地图构建系统在进行相机位姿的优化时，优化效果较差的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 语义 路标 语义分割 关键帧 位姿 计算机可读介质 相机 电子设备 分割区域 全局地图 优化 更新 地图构建系统 摄像机拍摄 获取目标 类别信息 目标对象 同步定位 图像处理 位姿信息 优化目标 摄像机 视觉 缓解 | ||
【主权项】：
1.一种相机位姿优化方法，其特征在于，包括：获取目标摄像机拍摄的待处理关键帧；对所述待处理关键帧进行语义分割，得到语义分割结果，所述语义分割结果中包括至少一个分割区域和每个分割区域的类别信息；结合全局地图中的历史语义路标标记，在所述全局地图中为所述待处理关键帧中的目标对象建立语义路标标记，并对各个所述语义路标标记进行更新，以更新各个所述语义路标标记所属的地图点；利用更新之后的语义路标标记优化所述目标摄像机的位姿信息。
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