[发明专利]蛇形手术器械

摘要

本发明涉及一种蛇形手术器械，包括：手持结构；操控结构，包括与手持结构铰接的外框，使所述操控结构具有绕第一轴线的转动自由度，及与所述外框铰接的内框，使所述操控结构具有绕第二轴线的转动自由度，所述第一轴线与第二轴线呈角度设置；末端器械，通过连接结构与所述手持结构连接，包括工具支撑座及与工具支撑座连接的蛇形结构，所述蛇形结构具有与所述操控结构相同方向的运动自由度；传动装置，包括连接所述内框和蛇形结构的柔性传动结构。上述蛇形手术器械采用机械传动方式，手持端的运动可直接传递给末端器械，避免了复杂的力反馈控制，控制简单。

主权项

1.一种蛇形手术器械，其特征在于，包括：手持结构；连接结构；操控结构，包括虎克铰结构，所述虎克铰结构包括内框与外框，所述外框与所述手持结构铰接，使所述操控结构具有绕第一轴线转动的转动自由度，所述内框与所述外框铰接，使所述操控结构具有绕第二轴线转动的转动自由度，所述第一轴线与第二轴线呈角度设置；末端器械，通过所述连接结构与所述手持结构连接，所述末端器械包括工具支撑座、与所述工具支撑座连接的蛇形结构及设置于所述蛇形结构上的末端执行器，所述蛇形结构具有两个转动自由度；传动装置，包括连接所述内框和所述蛇形结构的柔性传动结构，且所述柔性传动结构被配置为使所述操控结构和所述蛇形结构以相同的方向转动。