[发明专利]一种基于介电弹性体驱动的跳跃机器人有效
| 申请号： | 201811443219.3 | 申请日： | 2018-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN109623781B | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 吕延军;孙文杰;郭城;何敬礼;侯宁涛;杜亚峰 | 申请（专利权）人： | 西安理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;H02N2/00 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 谈耀文 |
| 地址： | 710048*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于介电弹性体驱动的跳跃机器人，包括横截面为工字形的刚性支撑板，支撑板中部两侧分别竖直铰接摇臂a、摇臂b；摇臂a端部和与其相邻的支撑板端部之间分别竖直固接转向单元a、转向单元b；摇臂b端部和与其相邻的支撑板端部之间分别竖直固接转向单元c、转向单元d；摇臂a及摇臂b端部的外侧均水平固接有连接板；每个连接板下侧均至少设置有两个执行单元。本发明结构简单、成本低廉且质量小；可通过交变电压或者直流电压的通断来实现跳跃及转向。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 弹性体 驱动 跳跃 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种基于介电弹性体驱动的跳跃机器人，其特征在于：包括横截面为工字形的刚性支撑板(1)，支撑板(1)中部两侧分别竖直铰接摇臂a(2)、摇臂b(3)；摇臂a(2)端部和与其相邻的支撑板(1)端部之间分别竖直固接转向单元a(4)、转向单元b(5)；摇臂b(3)端部和与其相邻的支撑板(1)端部之间分别竖直固接转向单元c(6)、转向单元d(7)；摇臂a(2)及摇臂b(3)端部的外侧均水平固接有连接板(8)；每个连接板(8)下侧均至少设置有两个执行单元(9)；所述执行单元(9)包括上肢(10)，上肢(10)的一端与连接板(8)下表面铰接；上肢(10)另一端与下肢(11)的一端铰接；上肢(10)中部垂直于其固接有上肢短连板(12)、上肢长连板(13)，且上肢短连板(12)位于上肢长连板(13)上侧；上肢短连板(12)一端与连接板(8)下表面通过上肢弹簧(14)连接；上肢短连板(12)另一端与连接板(8)通过上肢动力单元(15)连接；上肢弹簧(14)与上肢动力单元(15)呈倒八字形安置；下肢(11)中部垂直于其固接有下肢连板(16)；下肢连板(16)一端与上肢长连板(13)一端通过下肢弹簧(17)连接；下肢连板(16)另一端与上肢长连板(13)另一端通过下肢动力单元(18)连接；下肢弹簧(17)与下肢动力单元(18)呈倒八字形安置；上肢弹簧(14)与下肢弹簧(17)位于同侧；上肢动力单元(15)与下肢动力单元(18)位于同侧。
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