[发明专利]一种智能工程机器人导航定位精度检测方法

摘要

一种智能工程机器人导航定位精度检测方法，通过在检测室内安装数据传输接收端、RTK测量天线基准站，并将数据传输接收端、RTK测量天线基准站通过数据传输单元与计算机连接；在智能工程机器人机体上安装数据传输发射端、RTK测量天线流动站，将RTK测量天线流动站通过数据传输单元获取RTK测量天线基准站的数据，RTK测量天线流动站、姿态传感器通过数据传输单元分别与数据传输发射端相连，数据传输发射端与数据传输接收端进行无线通讯，传递数据；数据传输接收端通过数据传输单元与计算机相连；本发明可以检测智能工程机器人的导航定位的精度，有利于提高智能工程机器人的工作效率及作业质量。

主权项

1.一种智能工程机器人导航定位精度检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：将智能工程机器人驶入检测区域内，启动计算机(1)，安装于检测室屋面的RTK测量天线基准站(4)和无线数据传输接收端(2)工作，安装于智能工程机器人上的RTK测量天线流动站(5)、姿态传感器(6)、无线数据传输发射端(3)工作；步骤二：对RTK测量天线流动站(5)、姿态传感器(6)进行数据清零校准；步骤三：通过计算机软件对智能工程机器人下达控制指令，依据控制指令生成智能工程机器人的三维空间位置坐标数据和姿态数据；步骤四：启动智能工程机器人进行作业，RTK测量天线基准站(4)将其观测值和测站三维空间位置坐标信息传送至RTK测量天线流动站(5)，RTK测量天线流动站(5)通过数据处理确定其自身实时三维空间位置坐标数据；实时三维空间位置坐标数据通过无线数据传输发射端(3)传递给无线数据传输接收端(2)，无线数据传输接收端(2)通过数据传输单元(8)将实时三维空间位置坐标数据传输给计算机(1)；利用姿态传感器(6)记录智能工程机器人实时姿态数据，实时姿态数据通过无线数据传输发射端(3)传递给无线数据传输接收端(2)，无线数据传输接收端(2)通过数据传输单元(8)将实时姿态数据传输给计算机(1)；步骤五：计算机利用卡尔曼滤波算法对数据进行处理，把实时三维空间位置坐标数据和姿态数据与依据控制指令生成的三维空间位置坐标数据和姿态数据进行比对，计算智能工程机器人实时导航定位误差，拟合误差曲线。