[发明专利]一种无人电动车的路径规划方法

摘要

本发明公开了一种无人电动车的路径规划方法，将电动车视为一个质点，道路视为一条条线段，在利用导航系统我们可以实时获得电动车的绝对位置p_t(指各条道路的交点)以及电动车的电量e_t，利用二元组(p_t,e_t)作为增强学习中的状态，其输出为电动车选择将要行驶哪一条道路,而选择的依据是电动车对与当前道路相邻的道路中评价最高的那一条道路作为将要行驶的道路。

主权项

1.一种无人电动车的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)、在最初的状态，电动车的起始位置为p0，初始电量为e0，初始状态为s0(p0,e0)，电动车对每一条道路的评价Q均设为0；从一个正太分布中随机抽取一个计步数k，已走步数设置为a＝0；(2)、电动车在与当前道路相邻道路中，以90％的概率选出其中评价最高的道路作为接下来要行驶的道路，以10％的概率随机选择一条道路作为接下来要行驶的道路，然后执行步骤(3)；(3)、当行驶完当前道路后，电动车到达另一个状态p’,e’，此时，电动车得到一个奖励r，电动车的已走步数:a＝a+1；(4)、比较a与k的大小，如果a等于k，则选择更新，执行步骤(5)；如果a不等于k则执行步骤(2)；(5)、结合下一条道路中的最高评价值来更新当前道路的评价值：在下一条道路中选择评价最高的道路最为规划路径，记其评价为QmQ当前道路＝Q当前道路+α(r+γQm‑Q当前道路)其中，α代表学习速率，一般取0.1，γ代表对未来奖励的一个折扣率，一般取0.95；重新抽取一个新的计步数k，并令已走步数a＝0，再重新执行步骤(2)。