[发明专利]一种多工序智能RGV动态调度方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201811455200.0 | 申请日： | 2018-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN109491342B | 公开（公告）日： | 2019-09-24 |
| 发明（设计）人： | 王红;刘陶然;庄惠;崔健聪;赵丽丽;王彩雨;俞凤萍;王峰 | 申请（专利权）人： | 山东师范大学 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 杨哲 |
| 地址： | 250014 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多工序智能RGV动态调度方法、装置及系统，该方法包括：接收经验参数，进行仿真模拟实验，计算各个工作台的最优位置分布及投入比例参数，进行工作台分配；预测计算各个工作台距完成加工作业时间与RGV到达各个工作台所需时间，基于此计算各个工作台对RGV的吸引力度；计算各个工作台调动RGV的阈值；判断某一工作台对RGV的吸引力度与调动RGV的阈值大小，若吸引力度大于阈值，则输出对RGV的调度指令，否则智能等待并实时更新吸引力度和阈值，直至完成RGV的调度。 | ||
| 搜索关键词： | 工作台 装置及系统 动态调度 多工序 智能 比例参数 调度指令 仿真模拟 经验参数 实时更新 预测计算 最优位置 调度 输出 分配 加工 | ||
【主权项】：
1.一种多工序智能RGV动态调度方法，其特征在于，该方法包括：接收经验参数，进行仿真模拟实验，计算各个工作台的最优位置分布及投入比例参数，进行工作台分配；预测计算各个工作台距完成加工作业时间与RGV到达各个工作台所需时间，基于此计算各个工作台对RGV的吸引力度；计算各个工作台调动RGV的阈值；计算各个工作台对RGV的吸引力度的具体方法为：采用改进的人工势场法计算各个工作台对RGV的吸引力度，所述改进的人工势场法为：将RGV的运动视为一种在虚拟的人工受力场中的运动，工作台对RGV产生引力，利用引力大小构建智能RGV动态调度模型，RGV在没有收到工作台的信号之前，计算所有可工作状态的工作台对RGV的吸引力度，吸引力度最大的工作台为RGV的最终目标位置；进一步地，在该方法中，某一可工作状态的工作台对RGV的吸引力度为RGV出发到完成工作台上下料所需时间与RGV到工作台距离的函数的负梯度大小；判断某一工作台对RGV的吸引力度与调动RGV的阈值大小，若吸引力度大于阈值，则输出对RGV的调度指令，否则智能等待并实时更新吸引力度和阈值，直至完成RGV的调度。
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