[发明专利]一种用于透镜检测的上下料机械手

摘要

本发明公开了一种用于透镜检测的上下料机械手，包括支架、水平运动装置、升降装置，还包括：料盘、末端执行器、翻转装置，所述末端执行器位于料盘上方用于从料盘上抓取竖直姿态透镜或是将竖直姿态透镜放置于料盘内，所述的翻转装置设置于升降装置与末端执行器之间用于对抓取透镜进行竖直姿态和水平姿态间切换。本发明通过水平运动装置和升降装置和翻转装置的相互配合，可在不同位置，不同高度拾取工件，适用于光学透镜检测工序的上下料，可实现对不同外径、厚度规格的光学透镜的自动化搬运，快捷高效，避免了人工因素影响，节省劳动力，提高经济效益。

主权项

1.一种用于透镜检测的上下料机械手，包括支架(1)；所述的支架(1)上设置有用于调节抓取透镜X向和Y向位置的水平运动装置(2)、设置于水平运动装置(2)上用于调节抓取透镜Z向位置的升降装置(3)，其特征在于：还包括，料盘(11)，所述料盘(11)固定在支架(1)上用于存放呈竖直姿态的透镜；末端执行器(4)，所述末端执行器(4)位于料盘(11)上方用于从料盘(11)上抓取竖直姿态透镜或是将竖直姿态透镜放置于料盘(11)内；翻转装置，所述的翻转装置设置于升降装置(3)与末端执行器(4)之间用于对抓取透镜进行竖直姿态和水平姿态间切换；所述的翻转装置包括摇臂(312)和连杆(311)；所述的连杆(311)上端铰接有驱动装置并通过其驱动沿Z向移动；所述的摇臂(312)一端可绕水平轴线转动地铰接于升降装置(3)，另一端铰接于连杆(311)并通过其驱动绕与升降装置(3)的铰支点转动；所述的末端执行器(4)与摇臂(312)固定连接。