[发明专利]振动抑制装置有效
| 申请号： | 201811456447.4 | 申请日： | 2018-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN109849025B | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 中川浩;梶山贵史 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 范胜杰;王立杰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供振动抑制装置，该振动抑制装置获取示教位置，基于该获取到的示教位置和第一加减速参数计算速度计划，并基于该示教位置以及速度计划算出与机器人的加减速动作时产生的弯曲相关的数据，另外，获取表示示教位置处的姿势的数据。而且，在振动抑制装置的机器学习部中，将这些与弯曲相关的数据以及表示姿势的数据作为输入数据，来进行针对与弯曲相关的数据以及与姿势相关的数据的加减速参数的推断。 | ||
| 搜索关键词： | 振动 抑制 装置 | ||
【主权项】：
1.一种振动抑制装置，将在控制对象的机器人的加减速动作时产生的振动抑制为预定阈值以下，上述振动抑制装置的特征在于，具备：示教位置获取部，其获取示教位置；速度计划部，其基于上述示教位置以及第一加减速参数计算速度计划；弯曲算出部，其基于上述示教位置以及上述速度计划算出与在上述机器人的加减速动作时产生的弯曲相关的数据；姿势数据获取部，其基于上述示教位置获取与上述示教位置处的姿势相关的数据；以及机器学习部，其将与上述弯曲相关的数据以及与上述姿势相关的数据作为输入数据，进行针对与上述弯曲相关的数据以及与上述姿势相关的数据的第二加减速参数的推断。
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