[发明专利]一种基于避障转弯品质评估的智能无人平台路径规划方法在审
| 申请号： | 201811456614.5 | 申请日： | 2018-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN109341699A | 公开（公告）日： | 2019-02-15 |
| 发明（设计）人： | 段刘刚;项梅;于常荣;蒲祥东 | 申请（专利权）人： | 四川九洲电器集团有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 田英楠;庞许倩 |
| 地址： | 621000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于避障转弯品质评估的智能无人平台路径规划方法，属于智能无人平台技术领域，解决了现有的避障转弯平滑规划及品质评估方法中存在的计算复杂、计算量大的问题。所述方法包括以下步骤：计算避障转弯圆心，并规划出无人平台避障转弯的平滑路径；根据规划出的所述平滑路径，在起始路径点、终止路径点之间，增加新的路径点，无人平台依据所述平滑路径以及所有路径点进行运动；对无人平台的避障转弯品质进行评估，得到品质评估结果；根据所述评估结果优化无人平台的规划路径。实现了避障转弯的路径规划以及品质评估，解决了现有的避障转弯平滑规划及品质评估方法中存在的计算复杂、计算量大的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 避障 无人平台 转弯 品质评估 路径规划 平滑路径 路径点 计算量 平滑 智能 规划 规划路径 评估结果 起始路径 圆心 评估 优化 | ||
【主权项】：
1.一种基于避障转弯品质评估的智能无人平台路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：根据起始路径点、终止路径点以及无人平台的转弯半径，计算避障转弯圆心，并规划出无人平台避障转弯的平滑路径；根据规划出的所述平滑路径，在起始路径点、终止路径点之间，增加新的路径点，无人平台依据所述平滑路径以及所有路径点进行运动；根据计算得到的避障转弯圆心，对无人平台的避障转弯品质进行评估，得到品质评估结果；根据所述评估结果优化无人平台的规划路径。
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