[发明专利]三分支五自由度并联平台

摘要

本发明提供了一种三分支五自由度并联平台，属于并联机器人领域。包括基座、动平台、及位于基座和动平台之间第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支；第一运动分支包括第一支撑座、第一直线驱动单元及第一连杆机构，第二运动分支包括第二支撑座、第二直线驱动单元、第三直线驱动单元及第二连杆机构；第三运动分支与第二运动分支结构相同。本发明提供的三分支五自由度并联平台，通过五个直线驱动单元实现了并联平台的三维移动和二维转动，精度高且承载能力强，可以与焊接机器人联动，适用于大型复杂零件的焊接。

主权项

1.三分支五自由度并联平台，其特征在于，包括基座、动平台及位于所述动平台和所述基座之间的第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支；所述第一运动分支包括第一支撑座、第一直线驱动单元及第一连杆机构，所述第一支撑座通过垂直于所述基座的第一旋转轴与所述基座转动连接，所述第一连杆机构的第一端与所述第一支撑座转动连接，第二端通过第十一旋转轴与垂直于所述动平台的第四旋转轴固接，所述第一直线驱动单元的两端分别与所述第一支撑座、所述第一连杆机构转动连接，用于驱动所述第一连杆机构绕所述第一支撑座摆转，所述第四旋转轴与所述动平台转动连接，所述第十一旋转轴垂直于所述第四旋转轴；所述第二运动分支包括第二支撑座、第二直线驱动单元、第三直线驱动单元及第二连杆机构，所述第二支撑座通过垂直于所述基座的第二旋转轴与所述基座转动连接，所述第二连杆机构的第一端与所述第二支撑座转动连接，第二端通过第一虎克铰与垂直于所述动平台的第三旋转轴固接，所述第三旋转轴与所述动平台转动连接，所述第二直线驱动单元的两端分别与所述第二支撑座、所述第二连杆机构转动连接，用于驱动所述第二连杆机构绕所述第二支撑座摆转，所述第三直线驱动单元用于调节所述第二连杆机构的第二端相对于所述第二连杆机构的第一端的位置；所述第三运动分支与所述第二运动分支结构相同。