[发明专利]无人机高精度自主降落控制系统在审
| 申请号： | 201811462605.7 | 申请日： | 2018-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN109407687A | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 谢晋东;王天宇;王鑫利 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学合肥创新研究院;北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/04 |
| 代理公司： | 安徽合肥华信知识产权代理有限公司 34112 | 代理人： | 余成俊 |
| 地址： | 230013 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机高精度自主降落控制系统，用于实现无人机高精度自主降落及低空飞行控制。本发明将无人机的姿态感知和高度定位转换为简单的光学信标之间的距离测量，从而实现不依赖GPS和MEMS的无人机自身姿态和高度的精确感知。本发明包括无人机机载的信标发射模块、地面的信标采集及处理模块，其中信标发射模块为激光发射器，信标采集及处理模块包括影像采集单元和计算处理单元。本发明中影像采集单元获取信标发射模块在地面上形成的激光信标分布信息并送入计算处理单元；计算处理单元利用空间几何关系计算得到无人机相对于着陆区域的姿态信息以及相对高度，并据此制定飞行调整指令实现无人机的姿态调整和高度控制。 | ||
| 搜索关键词： | 计算处理单元 影像采集单元 处理模块 控制系统 信标发射 降落 信标 采集 空间几何关系 激光发射器 低空飞行 调整指令 发射模块 分布信息 高度定位 高度控制 光学信标 激光信标 距离测量 着陆区域 姿态调整 姿态感知 姿态信息 感知 送入 飞行 转换 制定 | ||
【主权项】：
1.无人机高精度自主降落控制系统，其特征在于：包括无人机机载的信标发射模块，以及部署于地面上的信标采集及处理模块，其中：信标发射模块向地面发射多道激光，以在地面上同时形成多个激光信标，其中至少有一个激光信标作为正射激光信标，正射激光信标对应的激光发射方向为无人机着陆姿态机身平面的法线方向；信标采集及处理模块包括影像采集单元、计算处理单元，其中影像采集单元获取多个激光信标在地面上的分布信息，并将采集的分布信息送入计算处理单元，所述计算处理单元中根据激光信标在地面上的分布信息、正射激光信标对应的激光发射方向与其余激光信标对应的激光发射方向之间夹角，利用空间几何关系计算得到无人机相对于地面的姿态信息和高度信息，计算处理单元依据计算得到的姿态信息和高度信息制定飞行调整指令，以进行无人机的姿态调整和高度控制，实现精准降落。
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