[发明专利]一种车辆定位方法以及装置在审
| 申请号： | 201811463011.8 | 申请日： | 2018-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN109522870A | 公开（公告）日： | 2019-03-26 |
| 发明（设计）人： | 刘艺成;彭军;楼天城 | 申请（专利权）人： | 北京小马智行科技有限公司;北京小马慧行科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 王文红 |
| 地址： | 100000 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种车辆定位方法以及装置，其中，该方法包括：对摄像机拍摄的实时图片进行特征点识别，得到第一实时特征点集合；根据车辆的行驶路线信息，对所述第一实时特征点集合中的各个特征点进行位置预估，确定所述第一实时特征点集合中的各个特征点的预估位置信息；根据预设的参考图像集，确定所述第一实时特征点集合中各个特征点在预设的参考图像集中的对应的参考位置信息；根据所述预估位置信息、所述参考位置信息、预设的位置函数以及预设的位置差阈值，确定车辆位置信息。本申请实施例能够实时获取自动驾驶车辆的位置信息，提高对自动驾驶车辆进行定位的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 实时特征 特征点 预设 集合 参考位置信息 参考图像 车辆定位 预估位置 自动驾驶 车辆位置信息 行驶路线信息 摄像机拍摄 实时获取 实时图片 位置函数 位置预估 位置差 申请 | ||
【主权项】：
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：对摄像机拍摄的实时图片进行特征点识别，得到第一实时特征点集合；根据车辆的行驶路线信息，对所述第一实时特征点集合中的各个特征点进行位置预估，确定所述第一实时特征点集合中的各个特征点的预估位置信息；根据预设的参考图像集，确定所述第一实时特征点集合中各个特征点在预设的参考图像集中的对应的参考位置信息；根据所述预估位置信息、所述参考位置信息、预设的位置函数以及预设的位置差阈值，确定车辆位置信息。
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