[发明专利]一种可变结构机器人

摘要

本发明公开了一种可变结构机器人，包括一种可变结构机器人，包括履带、转动机构、对称分布于转动机构两侧的第一移动机构、第二移动机构，所述转动机构包括驱动组件、第一转动组件、第二转动组件，通过驱动组件驱动第一转动组件与第二转动组件的相对转动，所述第一移动机构包括支撑架、履带驱动组件、线性移动组件，所述履带驱动组件驱动履带移动，线性移动组件驱动转动机构相对第一移动机构或第二移动机构线性移动，第二移动机构与第一移动机构结构相同。本发明通过转动运动与直线运动的配合，实现机器人不同行进模式的转换，使得机器人同时具备履带机器人重心较低、稳定性优越的特性和足式机器人机动灵活、越障能力强的特性。

主权项

1.一种可变结构机器人，其特征在于：包括履带(4)、转动机构(1)、对称分布于转动机构(1)两侧的第一移动机构(2)、第二移动机构(3)，所述履带(4)分别连接在第一移动机构(2)和第二移动机构(3)的外部；所述转动机构(1)包括驱动组件(11)、第一转动组件(12)、第二转动组件(13)，所述第一转动组件(12)、第二转动组件(13)的内端部转动连接，并通过驱动组件(11)驱动第一转动组件(12)与第二转动组件(13)的相对转动；所述第一移动机构(2)包括支撑架(21)、履带驱动组件(22)、线性移动组件(23)，所述履带驱动组件(22)安装于支撑架(21)上，并驱动履带(4)移动，所述第一移动机构(2)内的线性移动组件(23)与第一转动组件(12)的外端部活动连接，并驱动第一转动组件(12)相对第一移动机构(2)线性移动；所述第二移动机构(3)与第一移动机构(2)的结构相同，其内部的线性移动组件(23)与第二转动组件(13)的外端部活动连接，并驱动第二转动组件(13)相对第二移动机构(3)线性移动。