[发明专利]仅含转动副的二维移动可伸展和/或可升降机构及其应用

摘要

本发明提供了一种仅含转动副的二维移动可伸展和/或可升降机构，由多根杆件铰接而成，杆件e的两个端点分别铰接有两根杆件c的第一端点；两根杆件d的中点与杆件e的中点铰接；杆件c的第二端点和杆件d的端点分别与杆件b铰接，连接在杆件c、d之间的杆件b标记为第一杆件b，其余为第二杆件b；第一杆件b的两个连接点处还分别与两根第二杆件b的第一端点铰接；位于同侧的四个第二杆件b的第二端点铰接在同一根杆件a上，形成两个菱形；杆件a的长度等于杆件d长度；杆件c的长度等于杆件e的长度；杆件a的长度是杆件c长度的2倍，杆件c长度是杆件b长度的2倍。该机构可实现水平、竖直两维度运动，仅含转动副连接且不易发生卡死现象。

主权项

1.一种仅含转动副的二维移动可伸展/可升降机构，由多个杆件铰接而成；其特征在于：所述多个杆件按照连接关系分为杆件a、杆件b、杆件c、杆件d和杆件e；所述杆件a有两根，杆件b有十二根，杆件c有四根，杆件d有两根，杆件e有一根；所述仅含转动副的二维移动可伸展/可升降机构以所述杆件e为中间杆，上下两侧沿其对称；两根所述杆件c的第一端点铰接在杆件e的左端点，另外两根杆件c的第一端点铰接在杆件e的右端点，两根所述杆件d的中点与杆件e的中点铰接；四个杆件c的第二端点和四个杆件d的端点分别与杆件b铰接，连接在杆件c和杆件d之间的杆件b标记为第一杆件b，其余杆件b标记为第二杆件b；所述第一杆件b的两个连接点处还分别与两根第二杆件b的第一端点铰接；位于同侧的四个第二杆件b的第二端点铰接在同一根杆件a上，形成两个菱形；所述杆件a的长度等于杆件d长度；杆件c的长度等于杆件e的长度；杆件a的长度是杆件c长度的2倍，杆件c的长度是杆件b长度的2倍。