[发明专利]基于高精度定位及车道线识别的高精度地图自动生成方法

摘要

本发明公开了一种基于高精度定位及车道线识别的高精度地图自动生成方法，包括：使每次获取的高精度定位数据与车道线数据同步；利用同步后的数据建立地图帧，并存入地图帧数据库；将新获取的车道线数据与已建立的所有的地图帧进行匹配，匹配失败，则建立新的地图帧；若匹配成功，则对已建立的地图帧进行信息更新；对已建立的地图帧中已有的所有帧做帧间平滑处理，以得平滑处理后的三次曲线；通过将三次曲线拼接，以生成高精度地图。本发明以生成基于高精度定位精确到车道线的，并能自动拼接车道线的高精度地图，降低了生成高精度地图的复杂性，并避免了传统高精度地图制作需要的大量的人力消耗以及错误率高的问题。

主权项

1.一种基于高精度定位及车道线识别的高精度地图自动生成方法，其中，包括：步骤1、通过时间对齐处理，使每次获取的高精度定位数据与车道线数据同步，以得同步后的所述高精度定位数据的位置和姿态；步骤2、通过步骤1中所得同步后的所述车道线数据和高精度定位数据建立地图帧，并存储至地图帧数据库；步骤3、将新获取的所述车道线数据与根据已获取的所述车道线数据建立的所有的所述地图帧进行匹配，若匹配失败，则利用新获取的所述车道线数据建立新的地图帧；若匹配成功，则对步骤2中已建立的所述地图帧进行信息更新，直至更新完毕；步骤4、通过对步骤2以及步骤3中建立的所述地图帧中已有的所有帧做帧间平滑处理，再结合步骤3中更新后的所述地图帧的点集重新计算，以得经所述帧间平滑处理后的所述帧对应的代表车道线信息的三次曲线；步骤5、通过将所述三次曲线拼接，以生成高精度地图。