[发明专利]一种装备零件几何特征精度控制方法

摘要

本发明公开了一种装备零件几何特征精度控制方法，包括以下步骤：S1、基本件和装配件存放；S2、大路径规划；S3、建立坐标点；S4、取件补偿；S5、放件补偿。步骤S2中，坐标点为行走路径的各个拐点。本发明中基本件和装配件都按照规划放置在固定的位置，可根据装配的顺序进行摆放，能够有效优化装配路径，提高装配效率；通过CCD摄像机对装配过程进行标定，从而提高装配精度。

主权项

1.一种装备零件几何特征精度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、基本件和装配件存放基本件固定在能够旋转的工作台上，装配件固定放置在托盘上，托盘按装配顺序摆放在旋转工作台的周围；S2、大路径规划根据装配顺序、托盘位置及装配件与托盘的相对位置，规划用于吸附和释放装配件的吸盘的行走路径；S3、建立坐标点吸盘的行走路径采用直线行走，建立行走坐标点，取托盘上的标记点作为托盘定位点，取旋转工作台上的标记点作为基本件定位点；S4、取件补偿当吸盘行走至装配件的上方时，通过安装在吸盘上的CCD摄像机对托盘定位点进行标定，当托盘定位点与设定值有偏差时，调整机构调整吸盘位置，直至托盘定位点与设定值之间的偏差小于阈值，吸盘将装配件吸起；S5、放件补偿吸附有装配件的吸盘按规划的行走路径移动至基本件上方时，通过安装在吸盘上的CCD摄像机对基本件定位点进行标定，当基本件定位点与设定值有偏差时，调整机构调整吸盘位置，直至基本件定位点与设定值之间的偏差小于阈值，吸盘释放装配件。