[发明专利]一种机器人自动焊接焊缝跟踪检测方法在审
| 申请号： | 201811469161.X | 申请日： | 2018-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN109604776A | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 张良成 | 申请（专利权）人： | 芜湖常瑞汽车部件有限公司 |
| 主分类号： | B23K9/127 | 分类号： | B23K9/127;B23K9/32 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 241000 安徽省芜*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人自动焊接焊缝跟踪检测方法，包括以下步骤：采用人工神经网络算法模拟脉冲焊接熔池的动态过程；用实时采集和处理得到的焊接熔池动态特征参数来训练人工神经网模型，进行自学习；在CO2滴落的短路过度过程中摄取熔池的视觉图像，从而获取焊接场景特征；图像经过计算机处理后提取焊接熔池几何参数，焊接熔池几何参数为熔池面积、熔池长度、熔池宽度及熔池轮廓曲线，根据焊接熔池几何参数，实时调节焊接电流，从而控制焊接熔深。本发明通过在CO2滴落短路过度过程摄取熔池特征，避免电弧闪烁、飞溅和烟尘对摄像过程产生的干扰。 | ||
| 搜索关键词： | 熔池 焊接熔池 几何参数 焊缝跟踪 自动焊接 短路 摄取 滴落 焊接 机器人 人工神经网络算法 动态特征参数 计算机处理 人工神经网 场景特征 电弧闪烁 动态过程 焊接电流 轮廓曲线 模拟脉冲 摄像过程 实时采集 实时调节 视觉图像 后提取 自学习 检测 飞溅 熔深 烟尘 图像 | ||
【主权项】：
1.一种机器人自动焊接焊缝跟踪检测方法，包括以下步骤：S1，采用人工神经网络算法模拟脉冲焊接熔池的动态过程；S2，用实时采集和处理得到的焊接熔池动态特征参数来训练人工神经网模型，进行自学习；S3，在CO2滴落的短路过度过程中摄取熔池的视觉图像，从而获取焊接场景特征；S4，图像经过计算机处理后提取焊接熔池几何参数，焊接熔池几何参数为熔池面积、熔池长度、熔池宽度及熔池轮廓曲线，根据焊接熔池几何参数，实时调节焊接电流，从而控制焊接熔深；所述S3的步骤为：用逻辑控制电路记录摄像机摄取图像开始和结束时刻，该电路在CO2滴落时发生短路时开始曝光，曝光时间为2ms，对于短路时间大于2ms和同一次曝光出现两次短路的非正常短路进行自动屏蔽。
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