[发明专利]一种基于无人机平台的辐射源定位与追踪方法

摘要

本发明公开了一种基于无人机平台的辐射源定位与追踪方法，包括以下步骤：首先初始化辐射源定位追踪算法参数，确定初始约束区域范围；然后在定位点处增加割平面形成新的约束区域；接着求解约束区域的解析中心作为定位点；最后迭代更新定位点直到满足退出条件或约束区域为空即可定位追辐射源位置。本发明基于割平面(CP)思想设计无人机定位追踪辐射源算法，能够在较短规划路径下实现快速准确的辐射源定位与追踪。

主权项

1.一种基于无人机平台的辐射源定位与追踪方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)：初始化参数：无人机初始位置(x₀，y₀)，辐射源初始约束区域最大迭代次数K；(2)：在初始位置(x₀，y₀)估计辐射源与正东方向形成的夹角范围利用点斜式建立线性不等式后整理为统一形式作为割平面并添加到约束区域其中为斜率系数矩阵，为位置变量，为系数向量；(3)：利用割平面(CP)思想，得到辐射源定位的优化问题：其中问题(1a)内层优化为求约束区域的解析中心；为第i次迭代割平面集合切割初始约束区域形成的多边形约束区域；(4)：利用解析中心割平面(ACCP)算法计算的解析中心z_i并在该位置生成割平面，将得到的割平面不等式添加到约束区域如果满足条件或达到最大迭代次数K执行步骤5，否则先扩大初始约束区域的范围，然后重复步骤4；(5)：根据步骤4得到约束区域的解析中心作为辐射源最终精确追踪位置