[发明专利]一种低能见度下固定翼飞机视觉辅助着陆导航方法有效
| 申请号： | 201811471466.4 | 申请日： | 2018-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN109341700B | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 张磊;牛文生;刘硕;窦爱萍;吴志川 | 申请（专利权）人： | 中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01C11/36 |
| 代理公司： | 北京清大紫荆知识产权代理有限公司 11718 | 代理人： | 张艳 |
| 地址： | 710065 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本公开提供一种低能见度下固定翼飞机视觉辅助着陆导航方法，所述方法包括：视觉特征提取过程、相对位姿解算过程和视觉惯性融合过程；其中视觉特征提取过程包括：接收惯性测量单元输出的位姿参数，采集2D图像，从所述2D图像提取跑道区域，在所述跑道区域中进行直线检测，并提取跑道边缘线，计算出跑道四个角点像素坐标；相对位姿解算过程：输入机场跑道四个角点的地理坐标和像素坐标，并结合相机的内部参数，计算出相机相对于机场跑道的相对位姿；并且视觉惯性融合过程包括：定义系统状态、建立惯性误差传递方程、获取量测信息、非线性卡尔曼滤波、修正位姿参数。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 能见度 固定 飞机 视觉 辅助 着陆 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.一种低能见度下固定翼飞机视觉辅助着陆导航方法，所述方法包括：视觉特征提取过程、相对位姿解算过程和视觉惯性融合过程；其中视觉特征提取过程包括：接收惯性测量单元输出的位姿参数，采集2D图像，从所述2D图像提取跑道区域，在所述跑道区域中进行直线检测，并提取跑道边缘线，计算出跑道四个角点像素坐标；相对位姿解算过程：输入机场跑道四个角点的地理坐标和像素坐标，并结合相机的内部参数，计算出相机相对于机场跑道的相对位姿；并且视觉惯性融合过程包括：定义系统状态、建立惯性误差传递方程、获取量测信息、非线性卡尔曼滤波、修正位姿参数。
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