[发明专利]一种深度感知方法，装置和深度感知设备有效
| 申请号： | 201811473003.1 | 申请日： | 2018-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN109658451B | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 郑欣 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/593 | 分类号： | G06T7/593;G06T7/11;G06T7/80;G06T5/00;G06T3/00 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 孟丽平 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种深度感知方法，装置和深度感知设备。所述方法包括：通过所述第一摄像装置获得所述目标区域的第一目标图像，通过所述第二摄像装置获得所述目标区域的第二目标图像；对所述第一目标图像进行图像分割和校正，以获取多个第一分割图像；对所述第二目标图像进行图像分割和校正，以获取与所述多个第一分割图像分别对应的多个第二分割图像；对每一组所述分割图像进行双目匹配，以获取每一组所述分割图像对应的视差图；根据所述视差图和标定参数，获取每一组所述分割图像对应的区域的深度信息。本发明实施例提高了边缘深度检测精度。而且，多组分割图像构成多组双目系统，可以感知多个方向的深度信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 深度 感知 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
1.一种深度感知方法，所述方法用于双目系统感知目标区域的深度，所述双目系统包括第一摄像装置和第二摄像装置，其特征在于，所述方法包括：通过所述第一摄像装置获得所述目标区域的第一目标图像，通过所述第二摄像装置获得所述目标区域的第二目标图像；对所述第一目标图像进行图像分割和校正，以获取多个第一分割图像；对所述第二目标图像进行图像分割和校正，以获取与所述多个第一分割图像分别对应的多个第二分割图像，其中，每一个所述第一分割图像和与所述第一分割图像对应的第二分割图像为一组分割图像；每一组所述分割图像中，所述第一分割图像的中心线与所述第二分割图像的中心线平行，且所述第一分割图像和所述第二分割图像的连线与所述中心线呈预设夹角；分别对每一组分割图像进行标定，以获取每一组所述分割图像对应的标定参数；对每一组所述分割图像进行双目匹配，以获取每一组所述分割图像对应的视差图；根据所述视差图和所述标定参数，获取每一组所述分割图像对应的区域的深度信息。
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