[发明专利]一种机器人搅拌摩擦焊压力控制方法在审
| 申请号： | 201811474660.8 | 申请日： | 2018-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN109365992A | 公开（公告）日： | 2019-02-22 |
| 发明（设计）人： | 陈玉喜;张杰;孔萌;杨坤;曾鹏;李超豪;高硕 | 申请（专利权）人： | 上海发那科机器人有限公司 |
| 主分类号： | B23K20/12 | 分类号： | B23K20/12 |
| 代理公司： | 上海申新律师事务所 31272 | 代理人： | 俞涤炯 |
| 地址： | 201906 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人搅拌摩擦焊压力控制方法，其中，应用于控制系统中，控制系统实时监控焊接过程中的实际压力；机器人搅拌摩擦焊压力控制方法包括以下步骤：步骤S1，设定预设压力；步骤S2，将预设压力和实际压力依照第一算法进行计算，以得到第一压力；步骤S3，将第一压力和预设压力依照第二算法进行计算，以得到第二压力；步骤S4，将第一压力和第二压力进行求和，以得到实际压力，返回步骤S2，直到实际压力接近第二压力。本发明的有益效果在于：通过PID算法和CMAC函数结合计算实际压力，并且使实际压力接近与CMAC函数得到的第二压力，从而使压力控制更为精确和稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 实际压力 压力控制 搅拌摩擦焊 预设压力 机器人 控制系统 算法 函数结合 焊接过程 实时监控 求和 返回 应用 | ||
【主权项】：
1.一种机器人搅拌摩擦焊压力控制方法，其特征在于，应用于控制系统中，所述控制系统实时监控焊接过程中的实际压力；所述机器人搅拌摩擦焊压力控制方法包括以下步骤：步骤S1，设定一预设压力；步骤S2，将所述预设压力和所述实际压力依照一第一算法进行计算，以得到第一压力；步骤S3，将所述第一压力和所述预设压力依照一第二算法进行计算，以得到第二压力；步骤S4，将所述第一压力和所述第二压力进行求和，以得到所述实际压力，返回步骤S2，直到所述实际压力接近所述第二压力。
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