[发明专利]一种基于视觉定位的智能激光导引搬运车及定位方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉定位的智能激光导引搬运车及定位方法，包括车体和定位机构，所述定位机构包括：热能灯参照模块、视觉摄像模块、热能获取模块、中央处理器和数据库，中央处理器用于处理待定位实时图像和待定位热能图像，并确定智能激光导引搬运车的当前位置，数据库用于存储热能灯参照模块在不同位置下的采样实际图像和采样热能图像，以及采样实际图像、采样热能图像的特征数据，该装置不受车间、厂房等实时面貌的影响，能够做到视觉与热能双重定位，定位更精准，同时不需要将小车减速或制动，便能进行定位，可以避免影响小车正常工作，此外，该装置在充电时，不需要多次调整，便能做到精准的定位，使得小车的充电更加方便容易。

主权项

1.一种基于视觉定位的智能激光导引搬运车，包括车体（1）和定位机构（2），其特征在于，所述定位机构（2）包括：热能灯参照模块（201），所述热能灯参照模块（201）由若干热能参照灯组成，安装在车体（1）工作点的周围，并用作视觉定位的参照点，所述热能灯参照模块（201）各个热能参照灯的光照强度、热能强度均不同；视觉摄像模块（202），所述视觉摄像模块（202）安装在车体（1）上，用于获取车体（1）工作点周围的实时图像，并作为待定位实时图像；热能获取模块（203），所述热能获取模块（203）安装在车体（1）上，用于获取车体（1）工作点周围的热能分布图像，并作为待定位热能图像；中央处理器（204），所述中央处理器（204）用于处理待定位实时图像和待定位热能图像，并确定车体（1）的当前位置；数据库（205），所述数据库（205）用于存储热能灯参照模块（201）在不同位置下的采样实际图像和采样热能图像，以及采样实际图像、采样热能图像的特征数据。