[发明专利]一种基于贪心算法的无人机RRT路径优化方法在审
申请号: | 201811477330.4 | 申请日: | 2018-12-05 |
公开(公告)号: | CN109459031A | 公开(公告)日: | 2019-03-12 |
发明(设计)人: | 李璟璐;丁久辉 | 申请(专利权)人: | 智灵飞(北京)科技有限公司 |
主分类号: | G01C21/20 | 分类号: | G01C21/20 |
代理公司: | 重庆市信立达专利代理事务所(普通合伙) 50230 | 代理人: | 包晓静 |
地址: | 100081 北京市*** | 国省代码: | 北京;11 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | 本发明属于无人机应用技术领域,公开了一种基于贪心算法的无人机RRT路径优化方法,以qinit为当前点qi,初始化n=0;从qi开始对Q集中点qm‑n进行碰撞检测,n∈[0,1,2...(m‑i‑1)],即在qi与qm‑n的连线上以一定距离均匀取点;判断是否存在点处于障碍物上或地图之外,若存在转向步骤四,否则转向步骤五;存在障碍物,即连线经过不可飞区,n=n+1,判断qi是否为qm‑n‑1,如果是则i=i+1;否则返回;不存在障碍物,连接qi和qm‑n,使qi=qm‑n转至步骤六;判断i是否等于m;是则结束程序。本发明对于无人机RRT算法路径规划,具有减短其路径、利用贪心思想使结果达到当下最优,路径点减少,路径得到大幅的优化,在无人机或其他机器人路径规划的应用上具有一定工程价值。 | ||
搜索关键词: | 障碍物 路径优化 贪心算法 转向步骤 连线 机器人路径规划 应用技术领域 路径规划 碰撞检测 初始化 路径点 取点 返回 应用 优化 | ||
【主权项】:
1.一种基于贪心算法的无人机RRT路径优化方法,其特征在于,所述的基于贪心算法的无人机RRT路径优化方法的贪心算法路径平滑过程:通过RRT算法得到一条连接起点qinit和目标点qgoal的路径,原始路径上的点qi∈Q,i=1、2...m,在点集Q中。
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于智灵飞(北京)科技有限公司,未经智灵飞(北京)科技有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/201811477330.4/,转载请声明来源钻瓜专利网。