[发明专利]一种基于贪心算法的无人机RRT路径优化方法在审

专利信息
申请号: 201811477330.4 申请日: 2018-12-05
公开(公告)号: CN109459031A 公开(公告)日: 2019-03-12
发明(设计)人: 李璟璐;丁久辉 申请(专利权)人: 智灵飞(北京)科技有限公司
主分类号: G01C21/20 分类号: G01C21/20
代理公司: 重庆市信立达专利代理事务所(普通合伙) 50230 代理人: 包晓静
地址: 100081 北京市*** 国省代码: 北京;11
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摘要: 发明属于无人机应用技术领域,公开了一种基于贪心算法的无人机RRT路径优化方法,以qinit为当前点qi,初始化n=0;从qi开始对Q集中点qm‑n进行碰撞检测,n∈[0,1,2...(m‑i‑1)],即在qi与qm‑n的连线上以一定距离均匀取点;判断是否存在点处于障碍物上或地图之外,若存在转向步骤四,否则转向步骤五;存在障碍物,即连线经过不可飞区,n=n+1,判断qi是否为qm‑n‑1,如果是则i=i+1;否则返回;不存在障碍物,连接qi和qm‑n,使qi=qm‑n转至步骤六;判断i是否等于m;是则结束程序。本发明对于无人机RRT算法路径规划,具有减短其路径、利用贪心思想使结果达到当下最优,路径点减少,路径得到大幅的优化,在无人机或其他机器人路径规划的应用上具有一定工程价值。
搜索关键词: 障碍物 路径优化 贪心算法 转向步骤 连线 机器人路径规划 应用技术领域 路径规划 碰撞检测 初始化 路径点 取点 返回 应用 优化
【主权项】:
1.一种基于贪心算法的无人机RRT路径优化方法,其特征在于,所述的基于贪心算法的无人机RRT路径优化方法的贪心算法路径平滑过程:通过RRT算法得到一条连接起点qinit和目标点qgoal的路径,原始路径上的点qi∈Q,i=1、2...m,在点集Q中。
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